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期货配资的性能要求與系統構成的介紹

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發布日期:2018.05.15關鍵詞:蘇州亨萊士
   
期货配资最早隻在點焊中得到應用,80年初,随着計算機技術、傳感器技術的發展,弧焊機器人逐漸得到普及,特别是近十幾年来由于世界範圍内经濟的高速發展,市場的激烈競争使那些用于中、大批量生産的焊接自动化专機已不能适應小規模、多品種的生産模式逐漸被具有柔性的期货配资代替,期货配资得到了巨大的發展,焊接已成为工业機器人應用最大的領域之一,期货配资在汽車、摩托車、工程機械等領域都得到了廣泛的應用。目前世界擁有的80餘萬台工业機器人中,用于焊接的機器人可达40%以上。
機器人焊接時的主要注意事項
1.必須進行示教作业
   在機器人進行自动焊接前,操作人員必須示教機器人焊槍的軌迹和設定焊接條件等。
   由于必須示教,所以機器人不面向多品種少量生産的産品焊接。
2.必須确保工件的精度
   機器人沒有眼睛,隻能重複相同的动作。
   機器人軌迹精度为±0.1mm,以此精度重複相同的动作。
   焊接偏差大于焊絲半徑時,有可能焊接不好,所以工件精度應保持在焊絲半徑之内。
3.焊接條件的設定取決于示教作业人員的技術水平
   操作人員進行示教時必須輸入焊接程序,焊槍姿态和角度,電流、電壓、速度等焊接條件。
   示教操作人員必須充分掌握焊接知识和焊接技巧。
4.必須充分注意安全
   機器人是一種高速的運动設備,在其進行自动運行時絕對不允許人靠近機器人(必須設置安全護欄)。
   操作人員必須接受勞动安全方面的专门教育,否則不準操作。
弧焊機器人的性能要求
   在弧焊作业中,要求焊槍跟蹤工件焊道運动,并不斷填充金屬形成焊縫,因此運动過程中速度的穩定性和軌道精度是兩項重要的指标。
   一般情況下,焊接速度可取5~50mm/s,軌道精度可取±0•2~0•5mm。由于焊槍的姿态對焊縫質量也有一定的影響,因此希望在根蹤焊道的同時,焊槍姿态的可調範圍盡量大,還有其它一些性能要求,如擺动功能、焊接傳感器(起始點檢測、焊縫跟蹤)的接口功能、焊槍防碰功能等。
   焊接規範的設定。起弧、收弧參數。
   擺动功能。擺动頻率、擺幅、擺动類型的設定。
   焊接傳感器。起始點檢測、焊縫跟蹤傳感器的接口功能。
   焊槍防碰功能。當焊槍受到不正常的阻力時,機器人停機,避免操作者和工具受到損壞。
   多層焊功能。應用該功能可以在第一層焊接示教完成後,實現其餘各層的自动編程。
   再引弧功能。引弧失敗後,自动重試。因此消除了焊接異常(引弧失敗)發生時引起的作业中斷,最大限度避免了因此而引起的全線停車。
   焊槍校正功能。焊槍與工件發生碰撞時,可通過簡單操作進行校正。
   粘絲自动解除功能。焊接終了時如果檢測出焊絲粘絲,則自动再通電解除粘絲,因此不必手工剪斷焊絲。
   斷弧再啟动功能。出現斷弧時,機器人會按照指定的搭接量返回重新引弧焊接。因此無須補焊作业。
點焊機器人的性能要求
   對于點焊機器人運动速度是一個重要指标,要求能夠快速完成小節距的多點定位(例如每0.3-0.4秒移动30-50mm節距後定位);为确保焊接質量,定位精度要求較高(一般为±0•25mm);并具有較大的持重(50~100Kg),以便攜帶内裝變壓器的焊鉗。
期货配资的主要性能指标
   期货配资的主要性能指标以日本安川電機公司生産的Motoman-L10为例表示如下:

名稱與型号:Motoman-L10
主要用途:弧焊
類别:示教再現型
坐标型式:多關節式
自由度數:5個
抓重:最大10㎏(包括夾鉗)
动作範圍與速度運动參數列表如下:
Motoman-L10運动參數

(遮住的數字是150)
定位方式:選用增量編碼器作为位置檢測元件
控制方式:重複式數字位置控制方式,可精确控制運动軌迹
重複定位精度:±0.2mm
驅动方式:電伺服采用交流測速發電機作为伺服電动機的速度檢測元件,實現速度反饋,并引進力矩反饋
驅动源:DC伺服電动機
程序控制和存儲方式:采用8位微處理Intel8080用半導體存儲器作为主存(盒式磁帶補充主存容量之不足)
程序步數:1000步
指令條數:600條
重量:本體400㎏控制部分350㎏
外部同步信号:輸入22點輸出21點
電源:AC220/220V(+10%,-15%),50/60HZ±1HZ,三相5KVA
期货配资的系統構成
   完整的期货配资系統一般有如下幾部分組成:機器人操作機、變位機、控制器、焊接系統(专用焊接電源、焊槍和焊鉗等)、焊接傳感器、中央控制計算機和相應的安全設備等。
   根據用途,将工业機器人配置不同的焊接系統,将組成不同的期货配资系統。
弧焊機器人
   弧焊機器人在通用機械、金屬結構等許多行业中得到廣泛運用。弧焊機器人是包括電弧焊附屬裝置在内的柔性焊接系統,而性能有特殊的要求。在弧焊作业中,焊槍應跟蹤工件的焊道運动,并不斷填充金屬形成焊縫。因此運动過程中的速度穩定性和軌迹精度是兩項重要指标。一般情況下,焊接速度約为5~50㎜/s,軌迹精度約为±(0.2~0.5)㎜。由于焊槍的姿态對焊縫質量有一定的影響,因此希望在跟蹤焊道的同時,焊槍姿态的可調範圍盡量大,其一些基本性能要求如下所示:
設定焊接條件(電流、電壓、速度等);
擺动功能;
坡口填充功能;
焊接異常功能檢測;
焊接傳感器(起始點檢測、焊道跟蹤)的接口功能。
點焊機器人
   汽車工业是點焊機器人系統一個典型的應用領域。最初,點焊機器人隻用于增強焊作业(往已拼接好的工件上增加焊點),後来为了保證拼接精度,又讓機器人完成定位焊作业性能,具體来說有:
安裝面積小,工作空間大;
快速完成小節距的多點定位(例如每0.3~0.4s移动30~50㎜節距後定位);
定位精度高(±0.25㎜),以确保焊接質量;
持重大(50~100㎏),以便攜帶内裝變壓器的焊鉗;
内存容量大,示教簡單,節省工時;
點焊速度已生産線相匹配,同時按全可靠性好。

期货配资的示教編程
   用機器人代替人進行作业時,必須預先對機器人發出指令,規定機器人應該完成的动作和作业的具體内容,这個指示過程稱之为對機器人的示教(teaching),或者稱之为對機器人的編程(programming)。對機器人的示教内容通常存儲在機器人的控制裝置内,通過存儲内容的再現(playback),機器人就能實現人們所要求的动作和要求人們賦予的作业内容。
   示教内容主要由兩部分組成,一是機器人運动軌迹的示教,二是機器人作业條件的示教。機器人運动軌迹的示教主要是對为了完成某一作业,焊絲端部所要運动的軌迹,包括運动類型和運动速度的示教。機器人作业條件的示教主要是为了獲得好的焊接質量,對焊接條件進行示教,包括被焊金屬的材質、闆厚、對應焊縫形狀的焊槍姿勢、焊接參數、焊接電源的控制方法等。






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